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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 539880 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 539880

Título del libro: 2019 18th European Control Conference, Ecc 2019
Título del capítulo: Orientation and velocity observers for unicycle mobile robots

Autores UNAM:
JAVIER PLIEGO JIMENEZ;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2019

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Palabras clave:

Kinematics; Vehicles; Cartesian position; Cartesian velocity; Closed-loop control; Non-linear observer; Orientation angles; Stability and convergence; Unicycle-type mobile robots; Velocity observers; Mobile robots

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Resumen:

The problem of estimating the orientation and Cartesian velocity of unicycle-type mobile robots is considered in this paper. Using the Cartesian position and the kinematic model, nonlinear observers are proposed to estimate the orientation angle and the linear velocity of the mobile robot. The proposed observers are designed independently of the control input, thus, they can be applied regarding if an open-loop or closed-loop control scheme is selected. The stability and convergence analysis is carried out by means of Lyapunov's theory. Numerical simulations are presented to show the performance of the proposed approach. © 2019 EUCA.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9783907144008
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.23919/ECC.2019.8795746