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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 664476 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 664476

Título del libro: 2024 Ieee International Conference On Automation/26th Congress Of The Chilean Association Of Automatic Control, Ica-Acca 2024
Título del capítulo: Towards Robotic Object Recognition and Pick and Place: A Simulation-Based Approach with the KUKA KR5 HW-2

Autores UNAM:
ROMAN VICTORIANO OSORIO COMPARAN; JUAN MARIO PEÑA CABRERA;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2024

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Palabras clave:

Ability testing; Flexible manipulators; Industrial manipulators; Rapid prototyping; Robot vision; Virtual environments; Kinect 2.0; Kuka kr5 arc hw-2; Moveit!; Objects recognition; Pick and place; Robotic manipulation; Simulation; Simulation based approaches; URDF; Vision systems; Robot programming

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Resumen:

This paper presents a simulation-based approach to robotic object recognition and rearrangement using the KUKA KR5 HW-2 manipulator. The research focuses on developing and implementing advanced algorithms for object detection, classification, and manipulation within a virtual environment. The KUKA KR5 HW-2, a versatile industrial robot, is modelled in the simulation to perform complex pick and place operations. It emphasizes the integration of computer vision techniques with the robot's kinematic model to enhance its ability to recognize various object geometries and efficiently plan rearrangement tasks. The simulation environment allows for rapid prototyping and testing of different scenarios, enabling the optimization of trajectory planning and grip strategies. Our results demonstrate significant improvements in the manipulator's adaptability to diverse object types and arrangement patterns. This work contributes to the advancement of flexible automation in manufacturing and logistics, offering insights into the potential of simulation-based development for robotic manipulation tasks. © 2024 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9798350378115
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ICA-ACCA62622.2024.10766797