ERROR:SQLSTATE[HY000]: General error: 20018 Invalid column name 'CodigoInstitucion'. [20018] (severity 16) [SELECT PublicObrasAutores.NumeroEmpleado, PublicObrasAutores.ApellidoPaterno, PublicObrasAutores.ApellidoMaterno, PublicObrasAutores.Nombre, PublicObrasAutores.NombreCompleto FROM PublicObrasAutores LEFT JOIN PublicObrasAutoresFil ON PublicObrasAutores.RefPublicacion = PublicObrasAutoresFil.RefPublicacion WHERE PublicObrasAutores.RefPublicacion = '615345' AND PublicObrasAutores.NumeroEmpleado IS NULL AND PublicObrasAutoresFil.CodigoInstitucion IS NOT NULL;]
SELECT PublicObrasAutores.NumeroEmpleado, PublicObrasAutores.ApellidoPaterno, PublicObrasAutores.ApellidoMaterno, PublicObrasAutores.Nombre, PublicObrasAutores.NombreCompleto FROM PublicObrasAutores LEFT JOIN PublicObrasAutoresFil ON PublicObrasAutores.RefPublicacion = PublicObrasAutoresFil.RefPublicacion WHERE PublicObrasAutores.RefPublicacion = '615345' AND PublicObrasAutores.NumeroEmpleado IS NULL AND PublicObrasAutoresFil.CodigoInstitucion IS NOT NULL;

ERROR:SQLSTATE[HY000]: General error: 20018 Invalid column name 'CodigoInstitucion'. [20018] (severity 16) [SELECT PublicObrasAutores.NumeroEmpleado, PublicObrasAutores.ApellidoPaterno, PublicObrasAutores.ApellidoMaterno, PublicObrasAutores.Nombre, PublicObrasAutores.NombreCompleto FROM PublicObrasAutores LEFT JOIN PublicObrasAutoresFil ON PublicObrasAutores.RefPublicacion = PublicObrasAutoresFil.RefPublicacion WHERE PublicObrasAutores.RefPublicacion = '615345' AND PublicObrasAutores.NumeroEmpleado IS NULL AND PublicObrasAutoresFil.CodigoInstitucion IS NULL;]
SELECT PublicObrasAutores.NumeroEmpleado, PublicObrasAutores.ApellidoPaterno, PublicObrasAutores.ApellidoMaterno, PublicObrasAutores.Nombre, PublicObrasAutores.NombreCompleto FROM PublicObrasAutores LEFT JOIN PublicObrasAutoresFil ON PublicObrasAutores.RefPublicacion = PublicObrasAutoresFil.RefPublicacion WHERE PublicObrasAutores.RefPublicacion = '615345' AND PublicObrasAutores.NumeroEmpleado IS NULL AND PublicObrasAutoresFil.CodigoInstitucion IS NULL;

ERROR:SQLSTATE[HY000]: General error: 20018 Invalid column name 'Institucion'. [20018] (severity 16) [SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = '615345']
SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = '615345'

ERROR:SQLSTATE[HY000]: General error: 20018 Invalid column name 'Institucion'. [20018] (severity 16) [SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 615345 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 615345]
SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 615345 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 615345

Título del libro: Asme 2011 International Mechanical Engineering Congress And Exposition, Imece 2011
Título del capítulo: Kinematics and tip-over stability analysis for a hybrid serial-parallel mobile manipulator

Autores UNAM:
VICTOR JAVIER GONZALEZ VILLELA;

---

Autores externos:

---

Idioma:
Inglés

---

Año de publicación:
2011

---

Palabras clave:

Simulators; Stability criteria; Kinematical models; Mobile manipulator; Parallel manipulators; Serial parallels; Stewart platforms; Tip-over stability; Uneven terrain; Wheeled mobile manipulator; Manipulators

---

Resumen:

This paper shows the geometry and the kinematical model for a compounded serial-parallel wheeled mobile manipulator. The parallel manipulator, Stewart Platform, is an interface that helps the whole system to accomplish stable motion when handling heavy objects and to improve mobility over uneven-terrain by repositioning their center of mass. To evaluate the possibility of tip over, a stability analysis is performed; some criteria are established. Computer simulations and experiments are carried out and the influences of different robotic postures on the tip-over stability are analyzed through simulation results. Copyright © 2011 by ASME.

---

Entidades citadas de la UNAM:

---

Fuente:


ISBN:
9780791854938
Editorial:
American Society of Mechanical Engineers (ASME)

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1115/imece2011-64322