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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 613724 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 613724

Título del libro: Ieee International Symposium On Industrial Electronics
Título del capítulo: Testing experimentally the robustness against friction of a force control algorithm

Autores UNAM:
MARCO ANTONIO ARTEAGA PEREZ; JUAN CARLO RIVERA DUEÑAS;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2008

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Palabras clave:

Control theory; Force control; Friction; Industrial electronics; Robot applications; Robotics; Surface testing; Tribology; Contact surfaces; Control schemes; Force control algorithms; Robot manipulators; Viscous frictions; Robustness (control systems)

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Resumen:

Among the many challenges to deal with when a robot is interacting with its environment, friction at the contact surface and/or at the joints is one of the most important to be considered. Recently a force control algorithm for robot manipulators was proposed. This scheme was designed to work under the assumption that only viscous friction is present. Since in general this may be restrictive, in this work we test experimentally the robustness of this control scheme against more rigorous conditions of friction. © 2008 IEEE.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
1424416655
Editorial:

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.1109/ISIE.2008.4677226