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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 522353 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 522353

Título del libro: 2019 18th European Control Conference, Ecc 2019
Título del capítulo: Transparent master-slave teleoperation without force nor velocity measurements

Autores UNAM:
MARCO ANTONIO ARTEAGA PEREZ;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2019

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Palabras clave:

Remote control; Transparency; Estimation and tracking; Joint velocity; Master-slave teleoperation system; Slave manipulators; Space constraints; State observer; Teleoperation systems; Ultimate boundedness; Controllers

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Resumen:

A master-slave teleoperation system is considered. It is well-known that force feedback can enhance the teleoperation system performance as well as its transparency. Nevertheless, force sensors are not always available for a variety of reasons, e.g., space constraints, costs, weight. To overcome the lack of a force sensor, a state observer algorithm is proposed to estimate simultaneously the joint velocity and the external forces for both the master and the slave manipulators. These estimated signals are then employed in the design of a controller scheme. For the non-delayed case, the analysis of the controller in closed loop with the dynamics of the system guarantees ultimate boundedness of all the estimation and tracking errors as well as transparency. Experimental results are presented to validate the effectiveness of the proposed approach for both the non-delayed and delayed scenarios. © 2019 EUCA.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9783907144008
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Tipo de producto:
Conference Paper

DOI:
10.23919/ECC.2019.8796143