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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 494198 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 494198

Título del libro: 2013 18th International Conference On Methods And Models In Automation And Robotics (mmar)
Título del capítulo: Velocity/Force Observer Design for Robot Manipulators

Autores UNAM:
IVAN ALEJANDRO GUTIERREZ GILES; MARCO ANTONIO ARTEAGA PEREZ;

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Autores externos:

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Idioma:

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Año de publicación:
2013

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Palabras clave:

COOPERATIVE ROBOTS; FORCE

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Resumen:

In this paper, the design of a velocity/force observer for robot manipulators in constrained movement is studied. For this purpose, Generalized Proportional Integral Observers are employed. Ultimate boundedness of observation errors is guaranteed, while the ultimate bound can be made arbitrarily small. Simulation results are presented to validate the performance of the proposed approach.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781467355087
Editorial:
IEEE

Tipo de producto:
Proceedings Paper