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SELECT Institucion FROM PublicObrasAutoresFil WHERE RefPublicacion = 323913 AND InstitucionPropia = 'S' UNION SELECT Adscripciones.Entidad FROM PublicacionesObras JOIN PublicObrasAutores ON PublicacionesObras.Identificador = PublicObrasAutores.RefPublicacion JOIN Adscripciones ON PublicObrasAutores.NumeroEmpleado = Adscripciones.NumeroEmpleado WHERE (PublicacionesObras.FechaPublicacion BETWEEN Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta OR (PublicacionesObras.FechaPublicacion >= Adscripciones.FechaDesde AND Adscripciones.FechaHasta IS NULL)) AND PublicacionesObras.Identificador= 323913

Título del libro: Robotics, Automation, And Control In Industrial And Service Settings
Título del capítulo: Cooperative robots

Autores UNAM:
MARCO ANTONIO ARTEAGA PEREZ;

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Autores externos:

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Idioma:
Inglés

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Año de publicación:
2015

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Palabras clave:

Motion planning; Robots; Co-operative systems; Contact task; Cooperative robots; Orthogonalization; Projection matrix; Single robots; Robot programming

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Resumen:

The interest in developing cooperative systems has increased due to the advantages they offer. Such systems can perform tasks that a single robot would be impossible to achieve. In this chapter, a summary of the cooperative robots's study, a classification of the type of grips, and path planning is presented. In addition, the properties and characteristics of the dynamic model, and the effects of torque and friction in contact tasks are shown. General considerations that should be made to analyze a cooperative system are introduced, and finally, the principle of orthogonalization, which separates the position and the force using a projection matrix which allows us to develop a control-observer scheme, is presented. © 2015, IGI Global. All rights reserved.

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Entidades citadas de la UNAM:

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Fuente:


ISBN:
9781466686946
Editorial:
IGI Global Nombre de la publicación:
Cooperative robots
Página inicial:
30
Página final:
91

Tipo de producto:
Capítulo de un Libro

DOI:
10.4018/978-1-4666-8693-9.ch002